839 wurde Heldenbergen zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Schon für das achte Jahrhundert oder früher vermutet man an der heutigen Stelle eine Kirche, die zum „Alten Hoff", dem frühen Adelssitz gehörte. Sie war dann Teil einer Schenkung, die Gislebertus von Heldenbergen 1173 dem Benediktinerkloster Naumburg machte. Später gehörte sie mit ihrem Landbesitz zum Kloster Limburg an der Haardt.1192 wird der erste Pfarrer von Heldenbergen erwähnt.1231 übergab das Kloster die Kirche zu Heldenbergen an das Domkapitel zu Mainz. Diese Besitzübertragungen sollten sich in der Folge als wichtig erweisen, denn die weltliche Zuständigkeit, die sonst adeligen Patronen zukam, blieb in geistlichen Händen. Hier liegt der Grund dafür, dass Heldenbergen zu einer katholischen Exclave in der sonst überwiegend evangelischen Wetterau wurde.
In der Zeit der Reformation hatte nämlich das „hohe Erzstift Mainz" das Recht, den Pfarrer und damit die Konfession zu bestimmen. Heldenbergen gehörte ansonsten zum Gebiet der „Burg Friedberg", einer kleinen, reichsunmittelbaren Adelsrepublik, die seit 1545 nach und nach evangelisch wurde. Diese setzte 1587 einen evangelischen Schulmeister ein, der auch als Glöckner und Kantor die Gottesdienste mitgestaltete. So kam es, dass bis in den dreißigjährigen Krieg hinein, ein sogenanntes „Simultaneum" galt. In der Schule wurden die Kinder nach dem lutherischen Katechismus unterrichtet, es wurden lutherische Lieder gesungen und der katholische Pfarrer taufte auch lutherische Kinder, traute und beerdigte auch lutherische Christen. Auch nach dem großen Krieg musste ein neuer katholischer Pfarrer sich vor seiner Amtseinführung die Zustimmung der Obrigkeit in Friedberg einholen. Das Verhältnis zwischen Mainz und Friedberg blieb gespannt.
Ob der Kirchenbau, der ab 1231 gesichert ist, noch romanische Stilelemente enthielt, ist unsicher. Aus der gotischen Zeit haben sich wenige Spuren erhalten. Eine primitive aber gerade deshalb besonders ausdrucksstarke Kreuzigungsgruppe, die früher in der Friedhofsmauer eingelassen war, ist nun, geschützt vor Verwitterung, im Inneren der Kirche in einer Nische der Ostwand zu sehen. Sie zeigt die seltene Darstellung eines Gabelkreuzes als Lebensbaum. Ein gotischer Taufstein steht, mit Blumen bepflanzt, vor der Treppe des Pfarrhauses. Aus der mittelalterlichen Vorgängerkirche sind aus spätgotischer Zeit auch noch zwei runde Grisaille-Scheiben als Kopien im verglasten Oberlicht des Haupteingangs erhalten, eine feine Arbeit um 1500. (Originale als Leihgabe im Dözesanmuseum Mainz) Eine zeigt Maria, die Kirchenpatronin, die andere den heiligen Nikolaus mit den drei goldenen Äpfeln aus seiner Legende.
Der Bau der jetzigen Kirche ist 1751 von Tiroler Baumeistern, die auch in Oberwöllstadt und Obererlenbach tätig waren, begonnen und mit der Weihe durch den Mainzer Weihbischof Niebel 1754 abgeschlossen worden. Heldenbergen verdankt ihn Anton Haber, Pfarrer von 1743-53 und seinem Nachfolger und Vetter Anton Friedrich Haber, der 1759 starb. Ihre schönen Epitaphien mit gebauchten Kartuschen aus schwarzem poliertem Marmor und weißen Marmoraufsätzen sind im Chorraum zu sehen.
Die Ausstattung der Kirche ist ungewöhnlich reich. Haupt- und Seitenaltäre und die Kanzel stammen in ihrer Architektur aus dem Anfang des Jahrhunderts. Sie wurden aus Gernsheim erworben. Die Rahmung der Altarnischen wurde im fortgeschrittenen Rokoko-Stil neu gestaltet. Das Bildprogramm des Hauptaltars inszeniert dramatisch das göttliche Mysterium der Dreifaltigkeit. Ein aufgerissener Vorhang zeigt den sterbenden Jesus am Kreuz. Ganz oben, im Auszug des Altares, in einem Rahmen aus drei Kreisen, ist Gottvater zu sehen, der auf den Sterbenden blickt. Zwischen ihnen schwebt silbern die Taube, Symbol des heiligen Geistes. Auf dem ursprünglich drehbaren Tabernakel ist das in der „Offenbarung des Johannes" erwähnte „Buch mit sieben Siegeln" zu sehen, auf dem das „Lamm Gottes" ruht, von dem dort auch die Rede ist. Die gemalten Altarblätter der Seitenaltäre hängen heute an den Längswänden. Die Seitenaltäre sind Maria und Josef geweiht und zeigen diese in qualitätvollen Skulpturen. Auch die Brustbilder der Apostel mit Christus als Weltenherrscher in der Mitte an der Emporenbrüstung sind von guter Qualität.
Die Empore wurde nach vorne gezogen, Kreuzweg und Buntglasfenster gehören dem Historismus an. Die gute Körfer-Orgel ist in einem neo-barocken Prospekt gefasst. Die Pfarrer Thoebes und Brentano stifteten Fenster Sie zeigen im Chor, dem Patrozinium der Kirche entsprechend, die Verkündigung an Maria und die Weihnachtskrippe, im Langhaus die Begegnung der schwangeren Frauen Maria und Elisabeth. Erst vor dem ersten Weltkrieg erhielt die Kirche ihren im Stil angepassten Sakristei-Anbau. Die Kirche, der alte, hoch ummauerte Friedhof mit den Statuen von Peter und Paul am Treppenaufgang von der Straße, mit seinen schmiedeeisernen Toren aus dem 18. Jh., mit einer beachtlichen Pietá aus einen Sandstein-Monolithen, mit der Statue des heiligen Gottfried von Ilbenstadt, bildet mit dem alten Schulhaus und dem Pfarrhaus ein Ensemble, das bei seiner dominanten Lage das Ortsbild dominiert und eine weithin sichtbare Landmarke abgibt. (Dr. Eckhard Nordhofen)
Die Fensterrose der Ostwand zeigt das verklärte Kreuz, das sinnbildlich die Hoffnung und die Zuversicht auf die Auferstehung darstellt. Es ist umgeben von einer Rosette von sieben Rundfenstern - ein Hinweis auf die sieben Sakramente. Sie wurde wie alle anderen Glasfenster der Kirche von dem Kunstmaler Peter Paul Etz meisterhaft gestaltet. Die Firma Münch-Wolf, Groß-Umstadt führte nach seinen Vorlagen die Arbeiten aus.
Die Madonna mit dem Kinde ist eine gotische Figur, eine Kopie der Mutter Gottes aus Hallgarten und wird „Hallgartnerin“ genannt; gestiftet wurde sie von Herrn Pfarrer Quirmbach.
Die Josefs- und die Antoniusfigur sind aus Holz geschnitzt und wurden mit Spenden der Pfarrgemeinde erworben.
Das Tabernakelkreuz, das anlässlich der 25-Jahr-Feier geweiht wurde, ist ein Wahrzeichen unserer Heilig-Kreuz-Kirche. Es ist ein romanisches Kreuz und wurde von dem Holzbildhauermeister Uli Klemm, Bischofsheim/Rhön hergestellt. Auch dieses Kreuz wurde durch Spenden der Pfarrgemeinde finanziert.
Unsere Weihnachtskrippe besteht aus holzgeschnitzten Figuren aus Oberammergau. Es dauerte etliche Jahre, bis sie komplett war, da jedes Jahr Figuren hinzu gekauft wurden, so wie es mit den eingegangenen Spenden möglich war.