Undenheim wird 766 n.Chr. erstmals erwähnt. Die Kirche ist eine Wehrkirche. Sie besteht heute aus dem gotischen Hochchor und dem Kirchenschiff, einer barocken Halle. Der Hochchor entstand wohl zur gleichen Zeit wie Teile der Oppenheimer Katharinenkirche zwischen 1440 und 1460. Die Jahreszahl 1523 an einem Strebepfeiler gibt wohl die endgültige Fertigstellung an. Geprägt ist die Kirche aber von neugotischen Kirchenfenstern, die 1907 gearbeitet wurden sowie dem neugotischen Hochaltar und den barocken Kunstwerken. 1767 wurden die Figuren des Nothelferaltars angeschafft, die eventuell aus dem 1716 geweihten Heiligenaltar der Mainzer Augustinerkirche stammen. Die weiteren prägenden Ausstattungselemente der Kirche stammen aus dem 16. Jh. und wurden von renommierten Werkstätten geschaffen. Die Orgel wurde 1907 gebaut und 1927 überarbeitet. Sie steht in einem 1763 von Johann Kohlhaas gefertigtem barocken Eichenholzgehäuse.