Hier liegt der Ursprung von Hirschhorn und trotzdem war die Kapelle bis zum 17. Jahrhundert nur per Fähre erreichbar: Die Ersheimer Kapelle liegt in einer Neckarschleife, wie auf einer Insel, gegenüber von Hirschhorn. Früher war sie sogar die Pfarrkirche der Gemeinde. Sie ist den Lorscher Klosterheiligen St. Nazarius und Celsus geweiht. Der gotische, einschiffige Bau gehört zu den ältesten Kirchen des Neckartales. 1345 wurde sie zum ersten Mal urkundlich erwähnt und ist die Grablege der Hirschhorner Grafen. Im Innenraum befinden sich Wandmalereien aus dem 14. Jahrhundert. Ein Fresko des Bistumspatrons,  Martin von Tours, verbindet die Ersheimer Kaplle mit dem Bistum Mainz.